A harisnyanadrág eredete areneszánsz korára nyúlik vissza, de akkor csak férfiak viselték. A nők nem mutathatták a lábukat nyilvánosan. A mai harisnyanadrágra némileg hasonló ruhadarabra az első utalás az a lábszárra szorosan simuló selyemnadrág, amit a velencei fiatal férfiak viseltek rövid zekéjük alatt a 14. században. Ez fényes és élénk színű volt, gyakran hímzés is díszítette. (Az idősebb generáció illetlennek találta.) Az alsónadrág mai formája a középkorban teljesen ismeretlen volt, a nők és férfiak egyforma alsóruhát viseltek, pamut- vagy lenszövetből készült bő ruhadarabot.

Amikor azonban a 16. században divat lett a combig érő rövid buggyos nadrág és a lábszárak hangsúlyozása, fontos lett a harisnya, amelynek csípőig fel kellett érnie, és amit szalagokkal egyfajta alsónadrághoz kellett erősíteni. Ebből alakult ki az egy darabból álló harisnyanadrág. A későbbi századok divatja azután mellőzte ezt a viseletet, és a különálló alsóruha és harisnya vált általánossá, mígnem a 20. század 20-as éveiben ismét fel nem fedezték, elsősorban a táncosok.

A mai viseletben teljesen általánossá vált, modern harisnyanadrág története 1959-ben kezdődik Ekkoriban már megkezdődött a körkötött harisnyák széles körű elterjedése és ez egybeesett a miniszoknya viseletének gyorsan népszerűvé vált divatjával is. Nem volt esztétikus a miniszoknya alól kivillant harisnyakötő látványa, ez vezette Allen Grant amerikai harisnyagyárost egy olyan termék kifejlesztésére és piacra vitelére, amely az alsótestet teljesen takarja. A harisnyanadrág ma a női ruhatár elengedhetetlen kelléke. Az iránta megnyilvánuló kereslet ingadozik ugyan – főleg a különleges mintázatok és esztétikai hatások tekintetében – mert ha például hosszú szoknya, hosszú nadrág a divat, a harisnyanadrág esztétikai szerepe csökken, bár télen a melegítő hatása mégis fontos.

A női finom harisnyanadrág népszerűségéhez az is hozzájárul, hogy – különösen feketére színezve – még karcsúbb lábat mutat.